UM ALGORITMO PSO HÍBRIDO PARA PLANEJAMENTO DE CAMINHOS EM NAVEGAÇÃO DE ROBÔS UTILIZANDO A*
Nome: STÉFANO TERCI GASPERAZZO
Tipo: Dissertação de mestrado acadêmico
Data de publicação: 27/11/2014
Orientador:
Nome |
Papel |
|---|---|
| MARIA CLAUDIA SILVA BOERES | Orientador |
Banca:
| Nome |
Papel |
|---|---|
| CLAUDINE SANTOS BADUE | Examinador Interno |
| LUCIANA SALETE BURIOL | Examinador Externo |
| MARIA CLAUDIA SILVA BOERES | Orientador |
| MARIA CRISTINA RANGEL | Coorientador |
Resumo: Utilizar robos autônomos capazes de planejar o seu caminho é um desafio que atrai vários pesqui
quisadores na área de navegação de robôs. Neste contexto, este trabalho tem como objetivo implementar um algoritmo PSO híbrido para o planejamento de caminhos em ambientes dinâmicos. O mundo é discretizado em forma de mapas ladrilhados e cada quadrado representa ou não um obstáculo. O algoritmo proposto possui duas fases: a primeira utiliza o algoritmo A* para encontrar uma trajetória inicial viável que o algoritmo PSO otimiza na segunda fase. O ambiente de simulação de robótica CARMEN (Carnegie Mellon Robot Navigation Toolkit) foi utilizado para realização de todos os experimentos computacionais considerando cinco mapas gerados artificialmente com obstáculos estáticos ou dinâmicos. A análise dos resultados indicou que o algoritmo PSO híbrido proposto superou em qualidade de solução o PSO convencional, para essas instâncias.
