UM ALGORITMO PSO HÍBRIDO PARA PLANEJAMENTO DE CAMINHOS EM NAVEGAÇÃO DE ROBÔS UTILIZANDO A*

Nome: Stéfano Terci Gasperazzo
Tipo: Dissertação de mestrado acadêmico
Data de publicação: 27/11/2014
Orientador:

Nomeordem decrescente Papel
Maria Claudia Silva Boeres Orientador
Maria Cristina Rangel Co-orientador

Banca:

Nomeordem decrescente Papel
Claudine Santos Badue Gonçalves Examinador Interno
Luciana Salete Buriol Examinador Externo
Maria Claudia Silva Boeres Orientador
Maria Cristina Rangel Coorientador

Resumo: Utilizar robos autônomos capazes de planejar o seu caminho é um desafio que atrai vários pesqui
quisadores na área de navegação de robôs. Neste contexto, este trabalho tem como objetivo implementar um algoritmo PSO híbrido para o planejamento de caminhos em ambientes dinâmicos. O mundo é discretizado em forma de mapas ladrilhados e cada quadrado representa ou não um obstáculo. O algoritmo proposto possui duas fases: a primeira utiliza o algoritmo A* para encontrar uma trajetória inicial viável que o algoritmo PSO otimiza na segunda fase. O ambiente de simulação de robótica CARMEN (Carnegie Mellon Robot Navigation Toolkit) foi utilizado para realização de todos os experimentos computacionais considerando cinco mapas gerados artificialmente com obstáculos estáticos ou dinâmicos. A análise dos resultados indicou que o algoritmo PSO híbrido proposto superou em qualidade de solução o PSO convencional, para essas instâncias.

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