IDENTIFICAÇÃO E LOCALIZAÇÃO DOS LIMITES DA REGIÃO
RAFEGÁVEL PARA NAVEGAÇÃO DE UM VEÍCULO AUTÔNOMO
Nome: VITOR BARBIRATO AZEVEDO
Tipo: Dissertação de mestrado acadêmico
Data de publicação: 10/12/2012
Orientador:
Nome |
Papel |
|---|---|
| ALBERTO FERREIRA DE SOUZA | Orientador |
| CLAUDINE SANTOS BADUE | Co-orientador |
Banca:
| Nome |
Papel |
|---|---|
| ALBERTO FERREIRA DE SOUZA | Orientador |
| CLAUDINE SANTOS BADUE | Coorientador |
| EDILSON DE AGUIAR | Examinador Interno |
| LUIZ CHAIMOWICZ | Examinador Externo |
Resumo: Neste trabalho é apresentado um sistema para mapeamento da região trafegável em tempo real que se baseia principalmente em uma câmera estéreo. Para cada novo par de imagens recebido da câmera estéreo, o sistema primeiro determina a posição da câmera com respeito ao plano da região trafegável usando algoritmos de visão estéreo e métodos probabilísticos, e então projeta a imagem de referência para o sistema de coordenadas do mundo através de mapeamento inverso de perspectiva. Depois disso, o sistema classifica os pixels da imagem projetada como trafegáveis ou não trafegáveis, gerando um mapa de ocupação instantâneo. Em seguida, o mapa de ocupação instantâneo é integrado em um mapa de ocupação probabilístico usando o filtro de Bayes, que estima a probabilidade de ocupação de cada localização do mapa. Finalmente, o mapa de ocupação probabilístico é utilizado para localizar os limites laterais da região trafegável.
O desempenho do sistema para mapeamento da região trafegável foi avaliado em comparação com imagens classificadas manualmente. Os resultados experimentais mostram que o sistema é capaz de identificar corretamente até 92,22% das localizações trafegáveis entre 20 e 35 m à frente do veículo com uma Taxa de Falsa Aceitação não superior a 3,57% no mapeamento do pavimento de paralelepípedos.
