AN ENHANCED MODEL PREDICTIVE MOTION PLANNER FOR AN INTEGRATED AUTONOMOUS VEHICLE SOFTWARE SYSTEM
Nome: VINÍCIUS BRITO CARDOSO
Data de publicação: 22/10/2024
Banca:
Nome |
Papel |
|---|---|
| ALBERTO FERREIRA DE SOUZA | Presidente |
| ANSELMO FRIZERA NETO | Examinador Interno |
| CLAUDINE SANTOS BADUE | Examinador Interno |
| KARIN SATIE KOMATI | Examinador Externo |
| MARIELLA BERGER ANDRADE | Examinador Externo |
Resumo: Nas últimas duas décadas, os veículos autônomos têm avançado de forma
notável. No entanto, alcançar a autonomia total dos veículos ainda é um obstáculo
significativo pois veículos autônomos precisam perceber com precisão o ambiente ao
redor, tomar decisões e executar manobras de direção seguras e eficientes em tempo
real. Essas tarefas são ainda mais complexas devido à imprevisibilidade dos cenários
do mundo real, onde fatores como tráfego, condições das estradas e comportamento
humano introduzem uma variabilidade substancial. Esta tese aborda esses desafios,
focando no sistema de tomada de decisão de veículos autônomos, que é crucial para
guiar o veículo desde sua posição inicial até um destino predefinido, garantindo
segurança e conformidade com as regulamentações de trânsito. O sistema de tomada
de decisão engloba vários subsistemas, incluindo planejamento de rota, planejamento
de caminho, seleção de comportamento, planejamento de movimento, desvio de
obstáculos e controle. As contribuições deste trabalho incluem o desenvolvimento e a
avaliação de um método aprimorado de planejamento de movimento, juntamente com
a apresentação da arquitetura de decision-making para um sistema de software
integrado de veículos autônomos. O método proposto foi testado em cenários do
mundo real em duas plataformas diferentes: um carro de passeio e um caminhão. Os
resultados experimentais demonstram alta precisão do sistema em seguir o caminho
de referência, com uma distância média de 0,09 metros e um desvio padrão () de 0,1
metros para o carro de passeio, enquanto para o caminhão, a distância média foi de
0,08 metros, com um desvio padrão de 0,07 metros. O sistema também apresentou
excelente precisão em manobras de ré, com uma distância média de 0,010 metros
(=0,016) para o carro de passeio em manobras de estacionamento, e 0,009 metros
(=0,010) para o caminhão em manobras que simulam carga/descarga. No
experimento em uma operação de caminhão de mineração, ele atingiu uma média de
0,14 m ( = 0,11). Esses resultados demonstram a alta precisão do sistema em
diversas plataformas e cenários, ressaltando seu potencial para aplicações industriais
