Quantized Multi-Height Ocuppancy Grid Map Applied to
Airplanes

Nome: Renan Sarcinelli
Tipo: Dissertação de mestrado acadêmico
Data de publicação: 25/02/2021
Orientador:

Nomeordem decrescente Papel
Thiago Oliveira dos Santos Orientador

Banca:

Nomeordem decrescente Papel
Claudine Santos Badue Gonçalves Examinador Interno
Filipe Wall Mutz Examinador Externo
Thiago Oliveira dos Santos Orientador

Resumo: A automatização de carros tem sido alvo de muitas pesquisas nos últimos anos. Muitas
das tecnologias desenvolvidas durante estas pesquisas são específicas para o contexto
automobilístico, como reconhecimento de placas, sinais de trânsito, entre outros. Porém
muitas outras destas tecnologias podem ser estendidas a outras aplicações com algumas
modificações ou, às vezes, diretamente.Tendo em vista esta oportunidade, este trabalho
apresenta uma nova aplicação dos mapas de grid de duas dimensões, tradicionalmente
utilizados por veículos autônomos, no contexto aeronáutico para manobras de taxiamento.
As maiores contribuições são um novo modelo de representação de colisão e mapeamento.
O sistema proposto é capaz de tratar a geometria complexa de um avião, onde as asas e a
fuselagem do avião possuem alturas distintas, a serem consideradas durante o tratamento
de colisão, o novo sistema também introduz um modelo de colisões mais flexível, que
reduz restrições de movimento, presentes no modelo atual da IARA. O método proposto
também se aproveita da simplicidade da localização bidimensional, uma vez que durante
esta manobra o avião se move basicamente em um plano 2D, sendo assim, bem mais
simples em comparação com sistemas de mapeamento e localização tridimensionais. Este
trabalho fez parte do projeto de cooperação tecnológica entre a Embraer e UFES para
estudar e compreender os desafios envolvidos no taxiamento autônomo, sendo integrado
em uma solução embarcada a uma aeronave Praetor 600 para realização de um taxiamento
autônomo em um percurso fechado de aproximadamente quatro milhas.
Palavras-chaves: Mapeamento. Mapas de Grid. Multi-nível. IARA

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