Simple and Effective Load Volume Estimation in Moving Trucks using LiDARs

Nome: Lucas Luppi Amorim
Tipo: Dissertação de mestrado acadêmico
Data de publicação: 12/03/2020
Orientador:

Nomeordem decrescente Papel
Thiago Oliveira dos Santos Orientador

Banca:

Nomeordem decrescente Papel
ALEXANDRE LOUREIROS RODRIGUES Examinador Externo
Claudine Santos Badue Gonçalves Examinador Interno
Thiago Oliveira dos Santos Orientador

Resumo: Neste trabalho, apresentamos um sistema automatizado para estimar o volume de carga em caminhões em movimento utilizando um par de sensores de detecção e alcance de luz de várias camadas (LiDAR). Os sensores são montados em uma estrutura para que os caminhões possam passar sem parar. O sistema proposto pode ser usado com qualquer tipo de carga compacta, como grãos e pós. Uma heurística simples, eficiente e eficaz é proposta para rastrear as posições do caminhão, e uma malha da carga é construída e utilizada para estimar o volume. O sistema foi implantado e avaliado em uma empresa de mineração em condições reais de operação. Resultados experimentais indicam que o sistema produz estimativas precisas do volume de pó de minério transportado por caminhões, alcançando um erro absoluto médio de 3,46% do peso real da carga. A reconstrução das cargas e a estimativa de seus volumes são realizadas uma vez que os dados são adquiridos e duram em média 40 segundos.

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