Sistema Siga o Líder para Carros Autônomos Baseado em Redes Neurais Profundas Pré-Treinadas

Nome: Thómas Jéfferson da Silva Teixeira
Tipo: Dissertação de mestrado acadêmico
Data de publicação: 15/12/2017
Orientador:

Nomeordem decrescente Papel
Alberto Ferreira De Souza Orientador
Thiago Oliveira dos Santos Co-orientador

Banca:

Nomeordem decrescente Papel
Alberto Ferreira De Souza Orientador
Claudine Santos Badue Gonçalves Examinador Interno
Felipe Maia Galvão França Examinador Externo
Thiago Oliveira dos Santos Coorientador

Resumo: "Neste trabalho é investigada uma arquitetura de software para resolver o problema de siga o líder. Este problema é representado por um veículo autônomo que rastreia e segue um veículo líder, controlando a sua própria direção e velocidade. Para (i) rastrear visualmente e (ii) estimar a posição do veículo líder, foi utilizada a fusão de informações extraídas de imagens de uma câmera, e informações extraída de dados de um laser Light Detection And Ranging (LiDAR).
Para etapa de rastreamento visual, foi escolhido o rastreador the Generic Object Tracking Using Regression Networks (GOTURN) [HEL16], dentre outros rastreadores examinados. O GOTURN, uma rede neural profunda pré-treinada capaz de rastrear objetos genéricos, recebe uma caixa delimitadora inicial com a imagem do veículo líder (marcada pelo operador) e, em seguida, rastreia este veículo em imagens subsequentes. Na etapa de estimativa de posição, dados da caixa delimitadora contendo a imagem do veículo líder são fundidos com informações advindas do LiDAR para estimar a posição do veículo líder no mundo. O restante da arquitetura de software proposta usa esta estimativa para gerar um plano dos movimentos (velocidades e ângulos do volante para um horizonte de tempo alguns segundos à frente) a serem executados pelo veículo autônomo.
Nossa arquitetura de software para resolver o problema de siga o líder foi avaliada usando um veículo autônomo em quatro trechos do anel viário da UFES. Em todos os experimentos o veículo autônomo conseguiu seguir o caminho do líder com erro quadrático médio máximo de 0,28 m. "

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