Robótica Probabilística
Código: PINF7106
Curso: Doutorado em Ciência da Computação
Créditos: 4
Carga horária: 60
Ementa: Noções Básicas: Estimativa Recursiva de Estado, Filtros Gaussianos, Filtros Não Paramétricos, Movimento de Robôs, Percepção de Robôs. Localização: Localização de Robôs Móveis – Markov e Gaussiana, Localização de Robôs Móveis – Grade e Monte Carlo. Mapeamento: Mapeamento de Grade de Ocupação, Localização e Mapeamento Simultâneos, Algoritmo GraphSLAM, Algoritmo FastSLAM. Planejamento e Controle: Processos de Decisão de Markov, Processos de Decisão de Markov Parcialmente Observáveis (POMDPs), Técnicas Aproximadas para POMDPs, Exploração.
Bibliografia: * S. Thrun, W. Burgard and D. Fox. Probabilistic Robotics. Cambridge, London: The MIT Press, 2006.
* Artigos científicos da área.
