ALGORITMO A-ESTRELA DE ESTADO HIBRIDO APLICADO À NAVEGAÇÃO AUTÔNOMA DE VEÍCULOS

Nome: Michael Andre Gonçalves
Tipo: Dissertação de mestrado acadêmico
Data de publicação: 28/08/2013
Orientador:

Nomeordem decrescente Papel
Alberto Ferreira De Souza Orientador
Thiago Oliveira dos Santos Co-orientador

Banca:

Nomeordem decrescente Papel
Alberto Ferreira De Souza Orientador
Edgar Schneider Examinador Interno
Edilson de Aguiar Examinador Interno
Luiz Chaimowicz Examinador Externo
Thiago Oliveira dos Santos Coorientador

Resumo: Nesse trabalho nós empregamos o algoritmo A-estrela (A*) de estado hibrido na navegação autônoma de veículos em um espaço tridimensional. Para alcançar resultados mais rápidos evitando obstáculos, utilizamos duas heurísticas: uma sem a limitação de rotação do veiculo considerando apenas os obstáculos, e a sua dual com limitação cinemática 3D desconsiderando os obstáculos.
A solução foi incorporada ao framework de robótica CARMEN criando uma interface com outros módulos de robótica e de sensores, possibilitando a utilização prática do algoritmo. Nos testes realizados no carro, os resultados mostraram a possibilidade de utilização do algoritmo nos dois casos, tendo uma melhor qualidade no estacionamento onde é exigido manobras mais complexas.

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